 | Code: #pragma config(Sensor, dgtl1, automata1, sensorTouch) #pragma config(Sensor, dgtl2, automata2, sensorTouch) #pragma config(Sensor, dgtl3, automata3, sensorTouch) #pragma config(Sensor, dgtl4, automata4, sensorTouch) #pragma config(Motor, port1, ruedaizquierda, tmotorVex393, openLoop) #pragma config(Motor, port2, linealizquierdo, tmotorVex393, openLoop) #pragma config(Motor, port3, torreizquierda, tmotorVex393, openLoop) #pragma config(Motor, port4, torrederecha, tmotorVex393, openLoop) #pragma config(Motor, port5, ruedafrented, tmotorVex393, openLoop) #pragma config(Motor, port6, dedos, tmotorVex393, openLoop) #pragma config(Motor, port7, brazo, tmotorVex393, openLoop) #pragma config(Motor, port8, ruedafrentei, tmotorVex393, openLoop) #pragma config(Motor, port9, linealderecho, tmotorVex393, openLoop) #pragma config(Motor, port10, ruedaderecha, tmotorVex393, openLoop) //*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard !!*//
#pragma platform(VEX)
//Competition Control and Duration Settings #pragma competitionControl(Competition) #pragma autonomousDuration(20) #pragma userControlDuration(120)
#include "Vex_Competition_Includes.c" //Main competition background code...do not modify! int selectedAutonomous =0; ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // Pre-Autonomous Functions // // You may want to perform some actions before the competition starts. Do them in the // following function. // /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void pre_auton() { selectedAutonomous = 0;
while(bIfiRobotDisabled)
{ if(SensorValue[automata1]) //azul_dentro... { selectedAutonomous = 1; // select autonomous mode 1 } if(SensorValue[automata2]) //azul_fuera... { selectedAutonomous = 2; // select autonomous mode 1 } if(SensorValue[automata3]) //rojo_dentro... { selectedAutonomous = 3; // select autonomous mode 1 } if(SensorValue[automata4]) //rojo_fuera... { selectedAutonomous = 4; // select autonomous mode 1 }
// add more if statements if you want to add more autonomous modes } }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // Autonomous Task // // This task is used to control your robot during the autonomous phase of a VEX Competition. // You must modify the code to add your own robot specific commands here. // /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task autonomous() { //AZUL_DENTRO if (selectedAutonomous == 1) { motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrented]=127; motor[ruedafrentei]=127; wait1Msec(1000);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0;
motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=-127; motor[ruedafrented]=-127; motor[ruedafrentei]=127; wait1Msec(400); motor[ruedaizquierda]=-127; motor[ruedaderecha]=-127; motor[ruedafrented]=-127; motor[ruedafrentei]=-127; wait1Msec(1300); motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=-127; motor[ruedafrented]=-127; motor[ruedafrentei]=127; wait1Msec(700); motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0;
motor[dedos]=127; wait1Msec(1300);
motor[dedos]=0; wait1Msec(100); motor[ruedaizquierda]=-127; motor[ruedaderecha]=-127; motor[ruedafrented]=-127; motor[ruedafrentei]=-127; wait1Msec(2100); motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0; motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrented]=127; motor[ruedafrentei]=127; wait1Msec(100); motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=-127; motor[ruedafrented]=-127; motor[ruedafrentei]=127; wait1Msec(700); motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0; motor[ruedaizquierda]=-127; motor[ruedaderecha]=-127; motor[ruedafrented]=-127; motor[ruedafrentei]=-127; wait1Msec(1800); motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0; }
//AZUL_FUERA
else if (selectedAutonomous == 2) { motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrented]=127; motor[ruedafrentei]=127; wait1Msec(390);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0;
motor[torrederecha]=127/2; motor[torreizquierda]=127/2; wait1Msec(1500);
motor[torrederecha]=0; motor[torreizquierda]=0;
motor[ruedaizquierda]=127/2; motor[ruedaderecha]=127/2; motor[ruedafrented]=127/2; motor[ruedafrentei]=127/2; wait1Msec(900);
motor[ruedaizquierda]=-127/2; motor[ruedaderecha]=-127/2; motor[ruedafrented]=-127/2; motor[ruedafrentei]=-127/2; wait1Msec(600);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0;
motor[dedos]=127; wait1Msec(1800);
motor[dedos]=0; wait1Msec(100);
motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=-127; motor[ruedafrentei]=127; motor[ruedafrented]=-127; wait1Msec(400);
motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrentei]=127; motor[ruedafrented]=127; wait1Msec(550);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrentei]=0; motor[ruedafrented]=0;
motor[torrederecha]=127/2; motor[torreizquierda]=127/2; wait1Msec(1000);
motor[torrederecha]=0; motor[torreizquierda]=0;
motor[ruedaizquierda]=-127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrentei]=-127; motor[ruedafrented]=127; wait1Msec(250);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrentei]=0; motor[ruedafrented]=0;
motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrentei]=127; motor[ruedafrented]=127; wait1Msec(200);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrentei]=0; motor[ruedafrented]=0; }
//ROJO_DENTRO else if (selectedAutonomous == 3) { motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrented]=127; motor[ruedafrentei]=127; wait1Msec(700);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0;
motor[torrederecha]=127/2; motor[torreizquierda]=127/2; wait1Msec(600);
motor[torrederecha]=0; motor[torreizquierda]=0;
motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=-127; motor[ruedafrented]=-127; motor[ruedafrentei]=127; wait1Msec(350);
motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrented]=127; motor[ruedafrentei]=127; wait1Msec(150);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0;
motor[dedos]=127; wait1Msec(1200);
motor[dedos]=0; wait1Msec(100); }
//ROJO_FUERA else if (selectedAutonomous == 4) { motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrented]=127; motor[ruedafrentei]=127; wait1Msec(390);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0;
motor[torrederecha]=127/2; motor[torreizquierda]=127/2; wait1Msec(1500);
motor[torrederecha]=0; motor[torreizquierda]=0;
motor[ruedaizquierda]=127/2; motor[ruedaderecha]=127/2; motor[ruedafrented]=127/2; motor[ruedafrentei]=127/2; wait1Msec(500);
motor[ruedaizquierda]=-127/2; motor[ruedaderecha]=-127/2; motor[ruedafrented]=-127/2; motor[ruedafrentei]=-127/2; wait1Msec(200);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrented]=0; motor[ruedafrentei]=0;
motor[ruedaizquierda]=-127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrentei]=-127; motor[ruedafrented]=127; wait1Msec(300);
motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=127; motor[ruedafrentei]=127; motor[ruedafrented]=127; wait1Msec(700);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrentei]=0; motor[ruedafrented]=0;
motor[ruedaizquierda]=127; motor[ruedaderecha]=-127; motor[ruedafrentei]=127; motor[ruedafrented]=-127; wait1Msec(500);
motor[ruedaizquierda]=0; motor[ruedaderecha]=0; motor[ruedafrentei]=0; motor[ruedafrented]=0; wait1Msec(500);
motor[dedos]=127; wait1Msec(1800);
motor[dedos]=0; wait1Msec(100); } }
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // // User Control Task // // This task is used to control your robot during the user control phase of a VEX Competition. // You must modify the code to add your own robot specific commands here. // /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
task usercontrol() { // User control code here, inside the loop
while (1==1) { // ruedas motor[ruedaizquierda]=+vexRT[Ch3]+vexRT[Ch1]; motor[ruedaderecha]=+vexRT[Ch3]-vexRT[Ch1]; motor[ruedafrentei]=+vexRT[Ch3]+vexRT[Ch1]; motor[ruedafrented]=+vexRT[Ch3]-vexRT[Ch1];
// torres if(vexRT[Btn6U]==1) { motor[torreizquierda]=127; motor[torrederecha]=127; }
else if(vexRT[Btn6D]==1) { motor[torreizquierda]=-127; motor[torrederecha]=-127; } else { motor[torrederecha]=0; motor[torreizquierda]=0; } // dedos if(vexRT[Btn5U]==1) { motor[dedos]=127; }
else if(vexRT[Btn5D]==1) { motor[dedos]=-127; }
else { motor[dedos]=0; } //LINEARES
if(vexRT[Btn8U]==1) { motor[linealderecho]=127; motor[linealizquierdo]=127; } else if(vexRT[Btn8D]==1) { motor[linealderecho]=-127; motor[linealizquierdo]=-127; } else { motor[linealderecho]=0; motor[linealizquierdo]=0; }
//BRAZO
if(vexRT[Btn8L]==1) { motor[brazo]=-127; } else if(vexRT[Btn8R]==1) { motor[brazo]=127; } else { motor[brazo]=0; } } } |  |