void DriveMecanumCartesian(
    DRIVE &drive,
    int x,
    int y,
    int rot
    )
{
    if (drive.flags & DRIVEF_FOUR_MOTORS)
    {
        int mag, maxMag, i;
        drive.motorPowers[IDX_FRONT_LEFT] = x + y + rot;
        drive.motorPowers[IDX_FRONT_RIGHT] = -x + y - rot;
        drive.motorPowers[IDX_REAR_LEFT] = -x + y + rot;
        drive.motorPowers[IDX_REAR_RIGHT] = x + y - rot;
        //
        // Normalize
        //
        maxMag = abs(drive.motorPowers[0]);
        for (i = 1; i < MAX_NUM_MOTORS; i++)
        {
            mag = abs(drive.motorPowers[i]);
            if (mag > maxMag)
            {
                maxMag = mag;
            }
        }

        if (maxMag > MOTOR_MAX_VALUE)
        {
            for (i = 0; i < MAX_NUM_MOTORS; i++)
            {
                drive.motorPowers[i] =
                    (drive.motorPowers[i]*MOTOR_MAX_VALUE)/maxMag;
            }
        }
    }
    else
    {
        //
        // Mecanum drive is only possible with 4 motors. For 2 motors, we
        // do arcade drive instead.
        //
        DriveArcade(drive, y, rot);
    }
    drive.flags |= DRIVEF_ON;
}