#pragma config(Sensor, in1,    ana1,                sensorPotentiometer)
#pragma config(Sensor, in2,    ana2,                sensorPotentiometer)
#pragma config(Sensor, in3,    ana3,                sensorPotentiometer)
#pragma config(Sensor, in4,    ana4,                sensorPotentiometer)
#pragma config(Sensor, in5,    ana5,                sensorPotentiometer)
#pragma config(Sensor, in6,    ana6,                sensorPotentiometer)
#pragma config(Sensor, in7,    ana7,                sensorPotentiometer)
#pragma config(Sensor, in8,    ana8,                sensorPotentiometer)
#pragma config(Sensor, dgtl1,  jmp1,                sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl2,  jmp2,                sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl3,  jmp3,                sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl4,  jmp4,                sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl5,  jmp5,                sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl6,  jmp6,                sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl7,  jmp7,                sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl8,  jmp8,                sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl9,  jmp9,                sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl10, jmp10,               sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl11, jmp11,               sensorTouch)
#pragma config(Sensor, dgtl12, jmp12,               sensorTouch)
#pragma config(Motor,  port1,           LeftDrive1,    tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor,  port2,           LeftDrive2,    tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor,  port3,           LeftDrive3,    tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor,  port4,           RightDrive4,   tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor,  port5,           RightDrive5,   tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor,  port6,           Mech1,         tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor,  port7,           Mech2,         tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor,  port8,           Mech3,         tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor,  port9,           Mech4,         tmotorNormal, openLoop)
#pragma config(Motor,  port10,          RightDrive10,  tmotorNormal, openLoop)
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               !!*//

// Motors by default: + CW, - CCW
// Jumper IN  = 1 (touch)
// Jumper OUT = 0 (touch)
// Analog NOT PRESSED = 249; (touch as potentiometer; values are +-1)
// Analog PRESSED     = 5; (touch as potentiometer; values are +-1)

/*
jmp1  = 0: motor 1 flipped
jmp2  = 0: motor 2 flipped
jmp3  = 0: motor 3 flipped
jmp4  = 0: motor 4 flipped
jmp5  = 0: motor 5 flipped
jmp6  = 0: motor 6 flipped
jmp7  = 0: motor 7 flipped
jmp8  = 0: motor 8 flipped
jmp9  = 0: motor 9 flipped
jmp10 = 0: motor 10 flipped

jmp11 = 0 && jmp12 = 0: Single Driver TANK
jmp11 = 1 && jmp12 = 0: Dual Driver   TANK
jmp11 = 0 && jmp12 = 1: Single Driver ARCADE
jmp11 = 1 && jmp12 = 1: Dual Driver   ARCADE

ana1  < 200: motor 6 IGNORE CCW
ana2  < 200: motor 6 IGNORE CW
ana3  < 200: motor 7 IGNORE CCW
ana4  < 200: motor 7 IGNORE CW
ana5  < 200: motor 8 IGNORE CCW
ana6  < 200: motor 8 IGNORE CW
ana7  < 200: motor 9 IGNORE CCW
ana8  < 200: motor 9 IGNORE CW
*/


task main()
{
  int ana_1 = 0;
  int ana_2 = 0;
  int ana_3 = 0;
  int ana_4 = 0;
  int ana_5 = 0;
  int ana_6 = 0;
  int ana_7 = 0;
  int ana_8 = 0;

  while(true)
  {
    //GLOBAL CHANGES & CHECKS:
    bMotorReflected[LeftDrive1]   = SensorValue[jmp1];
    bMotorReflected[LeftDrive2]   = SensorValue[jmp2];
    bMotorReflected[LeftDrive3]   = SensorValue[jmp3];
    bMotorReflected[RightDrive4]  = SensorValue[jmp4];
    bMotorReflected[RightDrive5]  = SensorValue[jmp5];
    bMotorReflected[Mech1]        = SensorValue[jmp6];
    bMotorReflected[Mech2]        = SensorValue[jmp7];
    bMotorReflected[Mech3]        = SensorValue[jmp8];
    bMotorReflected[Mech4]        = SensorValue[jmp9];
    bMotorReflected[RightDrive10] = SensorValue[jmp10];

    if(SensorValue[ana1] < 200)
      ana_1 = 0;
    else
      ana_1 = 1;

    if(SensorValue[ana2] < 200)
      ana_2 = 0;
    else
      ana_2 = 1;

    if(SensorValue[ana3] < 200)
      ana_3 = 0;
    else
      ana_3 = 1;

    if(SensorValue[ana4] < 200)
      ana_4 = 0;
    else
      ana_4 = 1;

    if(SensorValue[jmp11] == 0 && SensorValue[jmp12] == 0)      // if !jmp11 && !jmp12:--------------------------------------| SINGLE DRIVER - TANK |--------------------------------------
    {
      if(SensorValue[ana5] < 200)
        ana_5 = 0;
      else
        ana_5 = 1;

      if(SensorValue[ana6] < 200)
        ana_6 = 0;
      else
        ana_6 = 1;

      if(SensorValue[ana7] < 200)
        ana_7 = 0;
      else
        ana_7 = 1;

      if(SensorValue[ana8] < 200)
        ana_8 = 0;
      else
        ana_8 = 1;

      motor[LeftDrive1]   = vexRT[Ch3];       // up = CW
      motor[LeftDrive2]   = vexRT[Ch3];       // up = CW
      motor[LeftDrive3]   = vexRT[Ch3];       // up = CW
      motor[RightDrive4]  = -vexRT[Ch2];      // up = CCW
      motor[RightDrive5]  = -vexRT[Ch2];      // up = CCW
      motor[Mech1]        = ((vexRT[Btn5U] * 127) * ana_2) - ((vexRT[Btn5D] * 127) * ana_1);   // U = CW, D = CCW
      motor[Mech2]        = ((vexRT[Btn6U] * 127) * ana_4) - ((vexRT[Btn6D] * 127) * ana_3);   // U = CW, D = CCW
      motor[Mech3]        = ((vexRT[Btn7U] * 127) * ana_6) - ((vexRT[Btn7D] * 127) * ana_5);   // U = CW, D = CCW
      motor[Mech4]        = ((vexRT[Btn8U] * 127) * ana_8) - ((vexRT[Btn8D] * 127) * ana_7);   // U = CW, D = CCW
      motor[RightDrive10] = -vexRT[Ch2];        // up = CCW
    }//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    else if(SensorValue[jmp11] == 1 && SensorValue[jmp12] == 0)    // if jmp11 && !jmp12:--------------------------------------| DUAL DRIVER - TANK |---------------------------------------
    {
      motor[LeftDrive1]   = vexRT[Ch3];       // up = CW
      motor[LeftDrive2]   = vexRT[Ch3];       // up = CW
      motor[LeftDrive3]   = vexRT[Ch3];       // up = CW
      motor[RightDrive4]  = -vexRT[Ch2];      // up = CCW
      motor[RightDrive5]  = -vexRT[Ch2];      // up = CCW
      motor[Mech1]        = ((vexRT[Btn5UXmtr2] * 127) * ana_2) - ((vexRT[Btn5DXmtr2] * 127) * ana_1);   // U = CW, D = CCW
      motor[Mech2]        = ((vexRT[Btn6UXmtr2] * 127) * ana_4) - ((vexRT[Btn6DXmtr2] * 127) * ana_3);   // U = CW, D = CCW

      if((SensorValue[ana_6] < 200 && vexRT[Ch3Xmtr2] > 0) || (SensorValue[ana_5] < 200 && vexRT[Ch3Xmtr2] < 0))
      {
        motor[Mech3]        = 0;
      }
      else
      {
        motor[Mech3]        = vexRT[Ch3Xmtr2];  // up = CW
      }

      if((SensorValue[ana_8] < 200 && vexRT[Ch2Xmtr2] > 0) || (SensorValue[ana_7] < 200 && vexRT[Ch2Xmtr2] < 0))
      {
        motor[Mech4]        = 0;
      }
      else
      {
        motor[Mech4]        = (vexRT[Ch2Xmtr2]);  // up = CW
      }

      motor[RightDrive10] = -vexRT[Ch2];        // up = CCW
    }//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    else if(SensorValue[jmp11] == 0 && SensorValue[jmp12] == 1)    // if !jmp11 && jmp12:------------------------------------| SINGLE DRIVER - ARCADE |-------------------------------------
    {
      motor[LeftDrive1]   = vexRT[Ch1] + vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CW
      motor[LeftDrive2]   = vexRT[Ch1] + vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CW
      motor[LeftDrive3]   = vexRT[Ch1] + vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CW
      motor[RightDrive4]  = vexRT[Ch1] - vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CCW
      motor[RightDrive5]  = vexRT[Ch1] - vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CCW
      motor[Mech1]        = ((vexRT[Btn5U] * 127) * ana_2) - ((vexRT[Btn5D] * 127) * ana_1);   // U = CW, D = CCW
      motor[Mech2]        = ((vexRT[Btn6U] * 127) * ana_4) - ((vexRT[Btn6D] * 127) * ana_3);   // U = CW, D = CCW

      if((SensorValue[ana_6] < 200 && vexRT[Ch3] > 0) || (SensorValue[ana_5] < 200 && vexRT[Ch3] < 0))
      {
        motor[Mech3]        = 0;
      }
      else
      {
        motor[Mech3]        = vexRT[Ch3];  // up = CW
      }

      if((SensorValue[ana_8] < 200 && (-vexRT[Ch4]) > 0) || (SensorValue[ana_7] < 200 && (-vexRT[Ch4]) < 0))
      {
        motor[Mech4]        = 0;
      }
      else
      {
        motor[Mech4]        = (-vexRT[Ch4]);  // right = CCW
      }
      motor[RightDrive10] = vexRT[Ch1] - vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CCW
    }//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
    else if(SensorValue[jmp11] == 1 && SensorValue[jmp12] == 1)    // if jmp11 && jmp12:--------------------------------------| DUAL DRIVER - ARCADE |--------------------------------------
    {
      motor[LeftDrive1]   = vexRT[Ch1] + vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CW
      motor[LeftDrive2]   = vexRT[Ch1] + vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CW
      motor[LeftDrive3]   = vexRT[Ch1] + vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CW
      motor[RightDrive4]  = vexRT[Ch1] - vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CCW
      motor[RightDrive5]  = vexRT[Ch1] - vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CCW
      motor[Mech1]        = ((vexRT[Btn5UXmtr2] * 127) * ana_2) - ((vexRT[Btn5DXmtr2] * 127) * ana_1);   // U = CW, D = CCW
      motor[Mech2]        = ((vexRT[Btn6UXmtr2] * 127) * ana_4) - ((vexRT[Btn6DXmtr2] * 127) * ana_3);   // U = CW, D = CCW

      if((SensorValue[ana_6] < 200 && vexRT[Ch3Xmtr2] > 0) || (SensorValue[ana_5] < 200 && vexRT[Ch3Xmtr2] < 0))
      {
        motor[Mech3]        = 0;
      }
      else
      {
        motor[Mech3]        = vexRT[Ch3Xmtr2];  // up = CW
      }

      if((SensorValue[ana_8] < 200 && vexRT[Ch2Xmtr2] > 0) || (SensorValue[ana_7] < 200 && vexRT[Ch2Xmtr2] < 0))
      {
        motor[Mech4]        = 0;
      }
      else
      {
        motor[Mech4]        = (vexRT[Ch2Xmtr2]);  // up = CW
      }

      motor[RightDrive10] = vexRT[Ch1] - vexRT[Ch2];       // up = CW, right = CCW
    }//-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  }
}