#pragma config(Hubs,  S1, MatrxRbtcs, none,     none,     none)
#pragma config(Sensor, S1,     ,               sensorI2CMuxController)
#pragma config(Motor,  motorA,          BeaterLeft,    tmotorNXT, PIDControl, encoder)
#pragma config(Motor,  motorB,          BeaterRight,   tmotorNXT, PIDControl, encoder)
#pragma config(Motor,  motorC,           ,             tmotorNXT, openLoop)
#pragma config(Motor,  mtr_Matrix_S1_1, LiftArm,       tmotorMatrix, PIDControl, encoder)
#pragma config(Motor,  mtr_Matrix_S1_2, motorE,        tmotorMatrix, openLoop)
#pragma config(Motor,  mtr_Matrix_S1_3, motorF,        tmotorMatrix, openLoop)
#pragma config(Motor,  mtr_Matrix_S1_4, motorG,        tmotorMatrix, openLoop)
#pragma config(Servo,  srvo_Matrix_S1_1, servo1,               tServoNone)
#pragma config(Servo,  srvo_Matrix_S1_2, servo2,               tServoNone)
#pragma config(Servo,  srvo_Matrix_S1_3, servo3,               tServoNone)
#pragma config(Servo,  srvo_Matrix_S1_4, servo4,               tServoNone)
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               !!*//

/* Here's where the work is done, main task is what is run when the program starts */
task main(){
   //Initialise starting positions
   nMotorEncoder[LiftArm]=0;
   nMotorEncoderTarget[LiftArm]=-1500;
   wait10Msec(10); //delay while variables are updated

   motor[LiftArm]=-80; //set power to the motor to run to the encoder target
   while (nMotorRunState[LiftArm] != runStateIdle ) {
      //do nothing until the encoder target is reached;
   }
   motor[LiftArm]=0; //stop the motor

   nMotorEncoderTarget[LiftArm]=-200; //set the motor to a new target position
   wait10Msec(10);

   motor[LiftArm]=80;
   while (nMotorRunState[LiftArm] != runStateIdle ) {
      //do nothing
   }
   motor[LiftArm]=0;
}

nMotorEncoder[LiftArm] = 0;
wait1Msec(50);

motor[LiftArm] = -80;
while(nMotorEncoder(LiftArm) >= -1500) {
}
motor[LiftArm]=0;