/*
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 * POB-Technology PROPRIETARY/CONFIDENTIAL.
 *
 * POB NXT PROJECT : Source code for POB-EYE
 *
 */
#include <pob-eye.h>

#include "pattern.h"


//address of tiny pob-proto on the pob-bus
//#define ADDRESS_BOARD   0x03 //pob-bridge prototype

#define ADDRESS_BOARD   0x05 //pob-bridge final


//POB-EYE command
#define REFRESH_IMG         0xA1 //refresh camera frame and send X
#define REFRESH_IMG_Y      0xA2 //send Y

#define POBEYE_WRITE_BRICK  0xA6 //send a value to POB-EYE
#define POBEYE_READ_BRICK   0xA7 //get a value from POB-EYE

#define REFRESH_IMG_W       0xAA //Get Width image
#define REFRESH_IMG_H      0xAB //Get Height image


#define SELECT_PATTERN      0xB1 //select POB-EYE pattern


static GraphicBuffer LCD_Fast_Buffer_Video;   
static UInt8 LCD_Fast_Buffer   [64*64*BYTES];


void DrawVision (RGBFrame *FrameFromCam)
{   
   //draw the red buffer (88*120 pixels) on the Buffer for for the left screen (64*64 pixels)
   DrawComponentInABufferVideo(FrameFromCam->red,&LCD_Fast_Buffer_Video);
   DrawLeftLCD(&LCD_Fast_Buffer_Video); //refresh the left screen
}



int main (void)
{   
   UInt8 i=0,Nb_Identify=0;
   
   UInt8 byte_read=0; //byte from NXT
   UInt8 x_form=0; //x form
   UInt8 y_form=0; //y form
   UInt8 w_form=0;
   UInt8 h_form=0;
   UInt8 found_form=0; //form found == 1
   UInt8 id_form=IDP_CROSS; //form id

   UInt8 protocolId=0;
   UInt8 protocolData=0;

   Form ListOfForm[MAX_OF_FORM];
   
   RGBFrame FrameFromCam;
   
   //system initialization
   InitPOBEYE();
   InitLCD();   
      
   InitGraphicBuffer(&LCD_Fast_Buffer_Video,64,64,EIGHT_BITS,LCD_Fast_Buffer);

   //get the pointer of the red,green and blue video buffer
   GetPointerOnRGBFrame(&FrameFromCam);


   while(1)
   {   
      //get byte from POB-Bridge
      byte_read = ReadByte(ADDRESS_BOARD);

//      PrintTextOnPobTerminal("readbyte =%d",byte_read);

      switch(byte_read)
      {
      //Refresh camera frame and send X result to POB-Bridge
      case REFRESH_IMG:
         
         //grab the RGB components
         GrabRGBFrame();            
      
         //binary the three RGB Buffer
         BinaryRGBFrame(&FrameFromCam);

         DrawVision(&FrameFromCam);
         
         Nb_Identify=IdentifyForm(&FrameFromCam,ListOfForm,pattern);   
         
         for(i=0;i<Nb_Identify;i++)
         {
            if(id_form==ListOfForm[i].id)
            {
               x_form = ListOfForm[i].x;
               y_form = 120 - ListOfForm[i].y;
               w_form = ListOfForm[i].width;
               h_form = ListOfForm[i].height;

//               PrintTextOnPobTerminal("ListOfForm[i].y %d y %d", ListOfForm[i].y, y_form);

//               PrintTextOnPobTerminal("x %d y %d w %d h %d",x_form,y_form,w_form,h_form);

               found_form = 1;
            }
         }
         

         if( found_form != 0)
         {
            WriteByte(ADDRESS_BOARD,x_form);
            found_form=0;
         }
         else
         {
            WriteByte(ADDRESS_BOARD,0);
            x_form=0;
         }

         break;
      //Send the Y coordinate of the Form
      case REFRESH_IMG_Y:

         WriteByte(ADDRESS_BOARD,y_form);
         y_form=0;

         break;
      case REFRESH_IMG_W:
         
         WriteByte(ADDRESS_BOARD,w_form);
         w_form=0;

         break;
      case REFRESH_IMG_H:

         WriteByte(ADDRESS_BOARD,h_form);
         h_form=0;

         break;
      //Select pattern
      case SELECT_PATTERN:
         
//         PrintTextOnPobTerminal("before");
         
         WriteByte(ADDRESS_BOARD,0);

//         PrintTextOnPobTerminal("after");


         id_form=ReadByte(ADDRESS_BOARD);
         
         if( id_form < 1 )
            id_form=IDP_CROSS;
         if( id_form > 7 )
            id_form=IDP_CROSS;
         //TODO select pattern in flash memory


         break;
      //Receive data from the POB-Bridge (and from "PobEye Write" brick)
      case POBEYE_WRITE_BRICK:

         //receive identifier
         protocolId=ReadByte(ADDRESS_BOARD);

         //receive data
         protocolData=ReadByte(ADDRESS_BOARD);

         switch(protocolId)
         {
         // your code here !

         default:
            //by default, print to POB-Terminal the Identifier and Data

            PrintTextOnPobTerminal("id %d data %d", protocolId, protocolData);

            break;
         }

         break;
      //Receive identifier and send data to POB-Bridge (and to "PobEye Read" brick)
      case POBEYE_READ_BRICK:
         
         //receive identifier
         protocolId=ReadByte(ADDRESS_BOARD);

         //PrintTextOnPobTerminal("id %d", protocolId );

         switch(protocolId)
         {
         // your code here !
         

         default:
            //by default, send simple data

            protocolData = 0xAA;

            break;
         }


         //send the data
         WriteByte(ADDRESS_BOARD,protocolData);

         break;
      
      default:

         WriteByte(ADDRESS_BOARD,0);

         break;
      }

   }
   
   return 0;
}

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