const tSensors Ultrasonic           = (tSensors) in1;
const tSensors Ultrasonic_2         = (tSensors) in2;
const tSensors Accelerometer_X         = (tSensors) in3;
const tSensors Accelerometer_Y         = (tSensors) in4

task main()
{
   int hold_x; //desired X-Coordinate position
   int hold_y; //desired Y-Coordinate position
   int  tol = 1 ; //tolerance is 1 Inches
   bool tsk_done = 0; //boolean variable to keep while loop going

   wait1Msec(2000);
   bMotorReflected[port2] = 1;

   hold_x = Accelerometer_X;
   hold_y = Accelerometer_Y;

   while (tsk_done==0)
   {
      /*
      Robot Moves Back if it moves away from Hold Position
      */
      while((Accelerometer_X - hold_x) > tol || (hold_x - Accelerometer_X) > tol)
      {
         while(SensorValue(Ultrasonic) > 24)
         {
            motor[port2] = 63;
            motor[port3] = 63;
         }
      }
      while((Accelerometer_Y - hold_y) > tol || (hold_y - Accelerometer_Y) > tol)
      {
         while(SensorValue(Ultrasonic_2) > 24)
         {
            motor[port4] = 63;
            motor[port5] = 63;
         }
      }

      //...Add Tasks to do While @ hold position
  }
}