[code][/code]

#pragma config(Sensor, S1,     colorPort,               sensorCOLORFULL)
//*!!Code automatically generated by 'ROBOTC' configuration wizard               !!*//

//Line reader with color
task main()
{
   int moveTo = 1;
   int move = 1;

   while (true){
      nSyncedMotors = synchAB;
      do{
         motor[motorA] = 50;
      }while (SensorValue[colorPort] == BLACKCOLOR);

      nSyncedMotors = synchNone; // On arrete la synchronisation des moteurs
      do{
         motor[motorA] = -moveTo;
         motor[motorB] = moveTo;

         moveTo = moveTo + move;
         if (SensorValue[colorPort] != BLACKCOLOR){
            motor[motorA] = moveTo;
            motor[motorB] = -moveTo;

            moveTo = moveTo + move;
         }
      }while (SensorValue[colorPort] != BLACKCOLOR);
   }
}