void rotate(float angle) {
   haltMotors();
   float axisCMPerDegree    = axisCircumference / 360;
   float distanceToTravel    = axisCMPerDegree * angle;
   float ticks                    = distanceToTravel / cmPerTick;

  if (angle > 0 /*&& directionAltered == 0*/) {

      while(nMotorEncoder[motorB] > (ticks * -1) || nMotorEncoder[motorA] < ticks) {
      motor[motorA] = 50; // right.forward();
      motor[motorB] = -50;// left.backward();
      }
  }
  else if (angle < 0 /*&& directionAltered == 1*/) {

      while(nMotorEncoder[motorA] > ticks  || nMotorEncoder[motorB] < (ticks * -1)) {
      motor[motorA] = -50;//right.backward();
      motor[motorB] = 50; //left.forward();
        }
  }
  haltMotors();
 }